Нарадзіўся 10 сакавіка 1923 г. у пасёлку Крупкі Мінскай вобласці ў сям’і рабочага. У Чырвонай Арміі з 1941 г. Закончыў Чкалаўскую авіяцыйную школу пілотаў (1943). Служыў лётчыкам-інструктарам. З лютага 1944 г. на 1-м і 4-м Украінскіх франтах: лётчык, камандзір звяна, намеснік камандзіра эскадрыллі штурмавога палка (224-я штурмавая авіяцыйная дывізія, 8-ы штурмавы авіяцыйны корпус, 8-я паветраная армія). Удзельнік вызвалення Украіны, Польшчы, Чэхаславакіі. Здзейсніў 185 баявых вылетаў, правёў 15 паветраных баёў, збіў 2 самалёты праціўніка, знішчыў да 20 танкаў, больш за 20 аўтамабіляў, 43 гарматы, вывеў са строю 20 чыгуначных вагонаў, нанёс ворагу вялікі ўрон у жывой сіле.

Званне Героя Савецкага Саюза Мікалаю Якаўлевічу Зайцаву прысвоена 29 чэрвеня 1945 г.

У 1950 г. закончыў Вышэйшыя афіцэрскія лётна-тактычныя курсы. З 1960 г. – палкоўнік. У 1967 г. закончыў БДУ, з 1967 г. – выкладчык універсітэта. Кандыдат філасофскіх навук, дацэнт.

Узнагароджаны ордэнам Леніна, 3 ордэнамі Чырвонага Сцяга, 2 ордэнамі Айчыннай вайны І ступені, 3 ордэнамі Чырвонай Зоркі і медалямі.